自然意志发布 Natura-1：百万小时人类视频训练的灵巧操作模型
- 模型规格：50B 参数 MoE 架构，在超过 100 万小时第一人称人类经验数据上预训练，再用有限真机数据后训练；以语言和视觉为输入，在 100 毫秒控制回路内驱动 20 自由度灵巧手。
- 能力演示：公布包馄饨、泡茶、打包快递、贴手机膜、写毛笔字等六段原速、一镜到底、无人工干预的视频，最长超过 3 分钟。
- 评测：自建真机基准基础任务成功率 53.4%，加入记忆与纠错后 59.1%；π0.5 与 GPT-6 Astra 在灵巧手配置下未得分，改用夹爪后分别取得 13.5% 与 16.7%。
- 涌现行为：面对够不到的目标，模型借助长杆把篮子拉近；抓不起平放的扑克牌时，先推到盒子边缘使其悬空再双手拿起——这些中间步骤未出现在真机示范数据中。
- 数据基础：训练集包含约 6,170 万片段、31.8 万任务、1.4 万个场景；自研动作重建管线的关节位置误差比现有开源方法低 41%。